DDSアプリケーション作成時に気を付けていただきたい事項の一つとして、一つのアプリケーション内に作成するparticipant等の数の問題があります。
特にparticipantは多数のスレッドを生成・実行させることもあり、その生成数を極僅かに留めることを推奨します。
以下に簡単な表を記します。
| DDS エンティティについての推奨及び制限事項 | 推奨事項 | 制限事項 | 制限に関連するQoS | 注記 | |||
| DomainParticipant | DDSエンティティの生成及び削除はwrite()及びread()ループの外で行う (1) | domain participantの作成数は必要最小限(多くて2,3個程度)に抑える (1) | ディフォルト最大値: 5 QoS設定変更可能により可能となる最大数: 233 (通常、リソース制限によりこれ以下となる) Domain ID = 120 を使用すると、port conflctが発生する (3) | Domain あたりのDomain Participants最大数: 120 (ID: 0 - 119) (3) domain内に生成可能なdomain participant数はリソースにより制限される (4) | factoryQoS.resource_limits.max_objects_per_thread | 最大数だけでなく、domain ID番号も223以下でなくてはならない | |
| publisher | subscriberとpublisherの作成数は必要最小限(多くて2,3個程度)に抑える (1), (2) | ||||||
| subscriber | |||||||
| writer | |||||||
| reader | |||||||
| topic | Topic数はDataWriter, DataReader 各1個当たり1 | ビルトインtopicが扱えるデータ長は最大: 0x7fffffff (ディフォルト 256) (5) | topic_data_max_length | ||||
(1) http://community.rti.com/kb/how-create-dds-entities-domain-participants-readers-writers-when-integrating-rti-connext-dds
(2) http://community.rti.com/kb/should-i-combine-my-datareaders-under-one-subscriber-or-use-separate-subscribers
(3) http://community.rti.com/kb/what-maximum-number-participants-domain
(4) http://community.rti.com/kb/how-many-domain-participants-can-be-created-single-address-space
(5) http://community.rti.com/kb/what-max-number-octets-i-can-put-topicdata-builtin-topics