一つのプロセス内でのparticipant/publisher/subscriber/writer/reader/topic作成数について

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一つのプロセス内でのparticipant/publisher/subscriber/writer/reader/topic作成数について

DDSアプリケーション作成時に気を付けていただきたい事項の一つとして、一つのアプリケーション内に作成するparticipant等の数の問題があります。
特にparticipantは多数のスレッドを生成・実行させることもあり、その生成数を極僅かに留めることを推奨します。

以下に簡単な表を記します。

DDS エンティティについての推奨及び制限事項推奨事項制限事項制限に関連するQoS注記
DomainParticipantDDSエンティティの生成及び削除はwrite()及びread()ループの外で行う (1)domain participantの作成数は必要最小限(多くて2,3個程度)に抑える (1) ディフォルト最大値: 5
QoS設定変更可能により可能となる最大数: 233 (通常、リソース制限によりこれ以下となる)
Domain ID = 120 を使用すると、port conflctが発生する (3)
Domain あたりのDomain Participants最大数: 120 (ID: 0 - 119) (3)
domain内に生成可能なdomain participant数はリソースにより制限される (4)
factoryQoS.resource_limits.max_objects_per_thread最大数だけでなく、domain ID番号も223以下でなくてはならない
publishersubscriberとpublisherの作成数は必要最小限(多くて2,3個程度)に抑える (1), (2)   
subscriber   
writer    
reader    
topic   Topic数はDataWriter, DataReader 各1個当たり1ビルトインtopicが扱えるデータ長は最大: 0x7fffffff (ディフォルト 256) (5)topic_data_max_length 

 

(1) http://community.rti.com/kb/how-create-dds-entities-domain-participants-readers-writers-when-integrating-rti-connext-dds
(2) http://community.rti.com/kb/should-i-combine-my-datareaders-under-one-subscriber-or-use-separate-subscribers
(3) http://community.rti.com/kb/what-maximum-number-participants-domain
(4) http://community.rti.com/kb/how-many-domain-participants-can-be-created-single-address-space
(5) http://community.rti.com/kb/what-max-number-octets-i-can-put-topicdata-builtin-topics

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